浮気(30歳・女性）

彼氏がいるのに浮気してしまいました。
職場の既婚の先輩で、彼氏ができる前から数回、飲み会の後に送迎をしてもらった時に車の中で軽く体の関係を持ってしまっていました。
家庭環境や過去に受けた傷のせいにしたい訳ではないですが、父子家庭だったのであまり愛情を感じられず育ってきたり、最近4年くらい好きだった元彼が既婚者だったということを知り、深く傷ついたり、男の人って平気でそういうことする生き物なんだなってどこかで心から信用できなくなってしまった気がするし、倫理観バグってると思いますが、元彼の事で傷ついた後のフリーの時は、既婚者とかどんな人と関係持ってもバレなければどうでもいいと思ってました。
自己肯定感も凄く低いと思うので、どんな理由であれ求めらてる気がすることで満たされていたんだと思います。
それでもやっぱり罪悪感は常にあって、人を信じられるようにならないと何も始まらないし、最近彼氏ができて、もう傷つきたくもないし、相手も傷つけたくもないと思ってました。
それでもいつもの流れで飲み会の送迎してもらった帰りに、相手も彼氏ができたことも知ってましたが、軽く不貞行為にあたるようなことをしてしまいました。
酔っていたのもありますが、今まで受け入れてしまっていた分、どのように断ればいいのかも分からず、雰囲気に飲まれて流されてしまいました。
ものすごく後悔してるし、隠し事とか人に言えないようなことをするのはすごく嫌いだし自分のことが嫌になって自己嫌悪が止まらなくなってしまいました。
2度と繰り返したくないと思っているのですが、職場の飲み会とかは好きなので一切断るっていうのも寂しい気もするし、だからといってまた先輩に送迎してもらったら、よくない雰囲気に持って行かれてしまうと思います。
先輩はもう奥さんとは仮面夫婦だとか、相手にしてもらえないとか言っていたので、同情する訳ではないですが、私からは拒否したりできないような気がします。
あまり関わらないようにするのが1番だとは思いますが、今まで通りの付き合いを続けながら良くない関係だけを断ち切るにはどうしたらいいでしょうか？
あと、彼氏に正直に打ち明けるべきだと思いますか？
頻繁に繰り返してる訳ではないですが、一度浮気したような人間は治らないものなのでしょうか？
浮気や不倫に対して否定も肯定もしませんが、私自身は無縁でありたかったです。