彼氏が私を自分の友達や他のカップルと比べて後から不満を言ってくるのが辛いです。(24歳・女性）

自分が意識してやっていることを「やっていない」と捉えられると、悲しい気持ちになりますね…。
手紙で伝える時のポイントは次のような点かなと思います。

1.まず「聞いてほしいことがある」と宣言
2.自分の気持ち・痛かった部分を「私はこう感じた」の主語で書く
3.「あなたが悪い」とは書かない
4.事実を短く書く
5.「解決案」は提示しない
6.「理解してくれると安心する」で終わる


**********【以下、具体例】**********

聞いてほしいことがあります。

この前、運転のことで言われた言葉が胸に残っていて、思い返すと泣きそうになります。

私は、運転が簡単だと思ったことは一度もありません。
自分には出来ないことをしてもらっていて、有難いと本当に思っていました。
だから私なりに出来る範囲で、駐車場代を出したり、食事で多めに払ったり、
毎回「今日もありがとう」と伝えてきたつもりでした。

それでも「せめてそういうの（お礼や奢り）があればなぁ」と言われた時、
「私のお礼は届いてなかったのかな…」と思って悲しくなりました。

他の人を比べられると、
私はあなたの“彼女”として見てもらえていない気持ちにもなりました。

責めたいわけではありません。
ただ、あの時の気持ちを知ってほしかったです。

私の思いがちゃんと届く関係でいたいです。
分かってもらえたら、すごく安心します。

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質問者様の立場に配慮できていないことや、他人と比較する言動など、彼は人として未熟な面が多いと感じます。
そのような人は得てして自分のことしか見えていないパターンが多いです。
「運転は大丈夫」と言いながらも、心の中では「しんどい」「自分だけが損している」「不公平」と考えているのだと思います。

それに対して気付きを与える。尚且つ感情的にならないように手紙を書くのは良い方法だと思います。
伝える際は「何をしてほしい」ではなく、「どう感じたか」に終始すること。
「命令」や「お願い」はやらされ感を感じやすく、モチベーションが湧きにくいです。
彼が質問者様のことを大事に想っているなら、素直に受け止めてくれると思います。

質問者様はちゃんとお礼をできていますし、相手を傷つけない優しい心を持っています。
そこに「上手に伝える力」が備われば、同じようなトラブルも回避できると思います。

【彼に対してできると良い点】
・お礼はまとめてではなく、都度言う
彼は自分中心の視点を持っているため、わざわざ理由をつけて言うのが効果的。
目的地に着くたびに「“運転”ありがとう」or「“運転”お疲れ様」
駐車場代を払うたびに「“運転”してくれているから私が払うね」
恩着せがましく思うかもしれませんが、鈍感な人にはこれくらいで丁度良いです。

お礼は、まとめて言われると一つ一つの事象が薄まるもの。
「みんなありがとう」より「○○さんもありがとう」と名指しで言われた方が印象もより深まりますし、
「昨日は23時まで残って頑張ってくれてたね」と具体的に言われた方がより印象に残ると思います。
それと同じで、運転のことも含めて「今日もありがとう」というのではなく、
都度お礼を言ったり「お店を予約して運転までしてくれてありがとう」と感謝を事細かに伝える方が、覚えてもらいやすくなります。

◆経験談
因みに我が家では、
・夕飯で呼びに来てくれる度に「ご飯ありがとう」
・洗濯物をたたんで置いてくれていたら「洗濯ありがとう」
・掃除をしてくれたら「お掃除ありがとう」
・（ぐずったときなどに）息子の面倒を見てくれたら「ありがとう」「助かる」
このように、何かをしてくれるたびに「○○ありがとう」と伝えるようにしています。

都度お礼を伝えていると、相手も都度お礼を伝えてくるようになります。（若しくは別の形で返してくれたりします。）
ポジティブな気持ちや感情はどんどん表に出して伝えてください。