彼氏のことを信じてもいいか分かりません。(23歳・女性）

浮気を疑っていいのは、言い逃れのできない決定的な証拠をつかんでいた時だけです。目の前で見ていない・聞いていないのであれば、今回のことに関しては彼をあまり責めないほうがいいのかな、と思います。また、彼は女友達に質問者様のことをお話ししていたり、会ているときの様子を質問者様にお話ししているようなので、深く追求して余計なことを聞いてしまって彼がその女友達の話をしなくなることものちのち不安になると思います。浮気の定義は人によって違うと思いますが、「パートナーに言えないことがある」のであれば、それは浮気の始まりになるとも言えます。そのため、今回彼も彼女も今回のことを１度は内緒にしていたようなので、すでに「浮気の入り口」に立っていると言えるでしょう。
しかし、質問者様が本当に気をつけなくてはいけないのは、彼よりも相手の女性のことです。いくら仲のいい友達と言えども、その女友達にとっては相手は男性。「何か」起こってしまえば被害を被るのは自分のはず。そして何より、相手に彼女がいることを知っているのにもかかわらず、相手（彼）から誘われればホイホイ家に上がって彼女に内緒で２人きりで会いに来る女性です。その方にパートナーがいるにしてもいないにしても、本来は「相手（彼）にパートナーがいることを知っているうえで２人きりで会う」という行動は、質問者という相手の彼女の存在を無視したような行動と言えます。
ここでできる対策の一つは、その女友達と電話でも構わないので「ご挨拶」をすることです。いつも彼がお世話になっています、お変わりありませんか？もし機会があったらこちらにも遊びに来てくださいね、などなど。ちょっと余裕をもって相手とお話ができれば、それだけでけん制になります。また、彼にその女性とお話ししてみたいとか、自分と違うタイプだと分かれば安心するから、とでも理由をつけて相手と電話をする・直接お会いする権利をゲットしましょう。それ以前に、彼が拒否するようであれば「黒寄りのグレーな仲」と判断できますし、その場で電話に代わってくれたりするようであれば「彼は彼女のことを女友達として彼女（質問者様）に紹介する」という立ち位置で変わりがないのだと思います。
質問文に「男友達と飲みに行ったり、家に遊びいれたり、泊まらせてやって言われたらいいよっていうくらいの仲の子もいるのでそんな感じなのかなと思っています。」とあるように、きっと質問者様はこれまでに男友達にしつこく泊まらせてほしいと言われたり、浮気を疑われるような言動を質問者様押していないでしょうし、付き合いのある男友達もそのあたりをわきまえている方たちなんだと思います。それが相手やそのパートナーを思いやる「普通」の方なのだと思います。それを踏まえても、今回の問題は彼の女友達の言動。女友達が彼のことを大事な友達だと認識しているのであれば、友達には普通に幸せでいてほしいと思うはず。ご自身の行いによって友達カップルの仲たがいの原因になるような行動は慎むべきだったのに、気にも留めていない様子なら、こちらから気づかせてあげましょう。頑張ってくださいね。